傳說在伏羲時期，黃河中出現了一個怪物，它的出現，使得黃河邊孟津地區的田地逐漸荒蕪。伏羲聽說后，帶著寶劍來到黃河邊，他知道這個怪物就是龍馬。龍馬也知道伏羲乃是圣人，便立即認錯，并托出一塊玉版獻給伏羲。這塊玉版上就刻畫著河圖，伏羲就根據它推演出了先天八卦。
大禹時期，天下洪水泛濫，大禹在治水時在洛河邊發現一只磨盤大的烏龜，烏龜將洛河中的一塊玉版獻給了大禹。這塊玉版就刻畫著洛書，大禹根據它平息洪水，劃分九州，并作《洪范》。后世的周文王則根據它推演出了后天八卦。
河圖中有黑白兩種圓點組成的十個數字。白點組成的為單數，又稱為生數，屬陽;黑點組成的為雙數，又稱為成數，屬陰。生數代表萬物的生長趨勢，成數代表萬物的成熟趨勢。單雙數之和為55，55就代表天地之數，由它可以衍化出萬物之數。這十個數字排列成一個四方形。北方一白和六黑代表玄武，屬水;東方三白和八黑代表青龍，屬木;南方二黑和七白代表朱雀，屬火;西方四黑和九白代表白虎，屬金;中央五白和十黑代表時空的奇點，屬土。
河圖的奇特之處就在于它用黑白、數字、圖案等簡單元素來闡釋宇宙。天上的星象對應地面的方位，各個方位又都由陰陽組成萬物，而這五個方位的屬性又構成了流轉循環的生克效應。這就是宇宙萬物的運行方式，也是宇宙的本原，因此河圖又被視為先天本體宇宙圖。
洛書是在河圖的基礎上發展而來的，它也用黑白圓點組成單雙數字，不過洛書只用了九個數字。洛書將屬陽的單數放在正方位，即為四正，象征冬至、夏至、春分、秋分四節氣;同時將屬陰的雙數分別放在每兩個正方位之間，于是多出了東北、東南、西南、西北四個方位，即為四隅，象征立春、立夏、立秋、立冬四個節氣。將這些符號組合起來即代表了一年時節的流轉循環。
此外，這九個數字無論是橫排相加、豎排相加，還是斜向相加，求得的和都是十五。這種奇妙的平衡，象征陰陽的運動轉化會打破平衡，但最終又會回歸到整體的平衡。這正是宇宙形成后的內部運行規律，因此洛書又有后天宇宙圖之稱。
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