劉姓的起源主要有三支，分別是祁姓、姬姓、外族的改姓，這是歷史典籍史記《漢書》、《通志·氏族略》和《中國姓氏》里面記載的。
最早的就是祁姓，是帝堯的后裔，在夏朝后期形成，出自河南的魯山，祁姓演變的劉姓主要有兩支，一支直接出自夏朝的劉累，另一支出自劉累后裔士會，在春秋初期的時候形成。
劉累生于夏朝后期，子孫以劉累的名字為姓氏，就是中國最早的劉姓。
姬姓的劉氏形成于春秋時期，系以邑為氏，出自今河南偃師。
最后一種就是外族的改姓，項羽的叔父項伯在鴻門宴對劉邦有救助之功，于是劉邦就將劉姓賜給其家族，公元前202年，劉邦在洛陽即皇帝位后，把國都遷到長安，賜婁敬姓劉。
到了西漢初年的時候匈奴族劉姓，在當時匈奴部族強盛，當時漢高祖劉邦采取了和親的政策，把皇室宗女嫁給匈奴單于冒頓為妻，但是匈奴有貴者皆從母姓的一種習俗，于是氏子孫就都姓劉了。
魏晉十六國時期匈奴族的一支自稱是漢朝公主與匈奴單于的后裔，使用母方的姓氏故而姓劉，在今山西、陜西、內蒙地區建立了漢、前趙和夏三個政權，之后定居在河南。
